Češka, křesťanka, druhá velká láska Franze Kafky, adresátka Kafkových dopisů, které ji ve světě proslavily. Dcera pražského profesora zubní chirurgie Jana Jesenského, dandyho, který byl jedním z idolů pražské smetánky. Ve třinácti letech ztratila matku. Studovala na gymnáziu Minerva, na prvním soukromém českém gymnáziu pro dívky, z něhož vzešly první emancipované intelektuálky propagující nový, svobodomyslný životní styl. Neurovnané rodinné prostředí a emancipační názory česko-německé intelektuální Prahy přivedly vitální, energickou a lehkomyslnou dívku se sklony k hazardu k protispolečenské revoltě.
Její uvolněné chování a mravní poklesky měly za následek, že byla r. 1917 na příkaz otce pro morální šílenství devět měsíců internována v nervovém sanatoriu ve Veleslavíně. V té době už udržovala poměr s literárně a hudebně vzdělaným, o deset let starším bankovním úředníkem Ernstem (Arnoštem) Pollakem (Polákem), rodákem z Jičína. Po nabytí její plnoletosti, tj. v jejích 21 letech, tento vztah skončil sňatkem a odchodem manželů do Vídně. Ernst Pollak, známý jako „znalec Pollak“, patřil ke společnosti Franze Werfla v pražské kavárně Arco, do níž občas docházel i Kafka. Tam Kafka pravděpodobně Milenu spatřil poprvé, aniž se však blíže seznámili. Ve Vídni Pollak vévodil stolu stálých hostů v kavárně Herrenhof, kam k němu pro radu a pomoc chodili i přední rakouští literáti, např. Hermann Broch. Právě tam Pollak propagoval dílo tehdy málo známého pražského spisovatele Franze Kafky. Byl to Pollak, kdo na Kafku upozornil Milenu Jesenskou, která už tehdy zvládala němčinu natolik, že se odvážila překládat kratší německy psané texty do češtiny, z německých překladů i neněmecké spisovatele. Začala své překlady posílat do českých novin a časopisů, v jejichž redakcích měla několik přátel. Kafka se svým Topičem nebyl první autor, na něhož si troufla. Jak bývalo jejím zvykem, navázala s autorem nad překladem Topiče písemný kontakt, z něhož se postupně stal „román v dopisech“.
I ve vztahu s Milenou usiloval Kafka o manželství. Mezi severoitalským Meranem, kde se zotavoval z nemoci, a Vídní, kde Milena žila v nepříliš šťastném manželství, začaly r. 1920 skoro denně proudit dopisy. Dvakrát došlo k fyzickému setkání. První ve Vídni bylo šťastné a nadějné, druhé v pohraničním Gmündu skončilo Kafkovým selháním a znamenalo zlom v jejich vztahu. Jednak tu byl nesoulad dvou temperamentů, jednak Milena nebyla ochotna opustit Ernsta Pollaka, jehož při vší problematičnosti jejich manželství milovala. Vztah Kafky s Milenou skončil jako oba předchozí. Zrodilo se z něho na Kafkově straně vynikající epistulární dílo vydané jako Dopisy Mileně, na Milenině straně první překlady Franze Kafky do cizího jazyka na světě. Milena jako žurnalistka prožila pestrý život po boku několika pozoruhodných mužů, prošla mnoha aktivitami a názorovými proměnami. Perem i celým svým životem prokázala statečnost v zápase proti fašistickému násilí. Tento život skončil smrtí v koncentračním táboře Ravensbrück r. 1944.
